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题名:
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服务机器人模块化双臂的协调操作 / 李宪华，谈士力，张军著 , |
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ISBN:
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978 7 118 10700 5 价格： |
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出版发行:
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出版地： 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2013.03 |
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内容提要:
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本书从服务机器人双臂操作的理论和实际应用的角度出发，以服务机器人的双臂为研究对象，对双臂运动学及标定、双臂协调运动规划、双臂拟人动作规划及双臂协作Petri网建模四方面内容进行了相关研究。建立了具有轻量化与系统开放性特点的服务机器人双臂系统。完成了双臂运动学解算；采用相对误差的方法，对双臂进行了运动学标定。完成了单个机器人手臂的轨迹规划，深入分析了双臂四种协调运动的约束关系。从神经学生理学角度出发，对服务机器人双臂进行了姿态类人优化设计，建立了双臂拟人姿态的数学模型。建立了单臂和双臂任务操作的Petri网模型，并分析了其基本性能，设计了基于此模型为内核的双臂协调操作控制结构。以家庭一般性服务和娱乐为对象，在服务机器人本体平台上进行了一系列的功能和性能实验，测试了服务机器人双臂系统硬件的可靠性及软件的稳定性。 |
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主题词:
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工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人>专用机器人 |
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中图分类法:
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TP242.3 版次： |