题名:
可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究   / 杜艳丽 著 ,
ISBN:
9787568214056 价格：
出版发行:
出版地： 出版社： 北京理工大学出版社 出版日期： 2015.12.30
内容提要:
有别于传统机械臂，可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点。现今，可重构机械臂已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。因此，对可重构机械臂进行研究具有重要的理论价值和实际意义。主要研究可重构机械臂动力学模型的建立、构形优化以及基于ACPGA的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制等。 
主题词:
工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机械手  
中图分类法:
TP241 版次：